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学术鲜知山羊腿模型让机器人更轻松处理粗糙地形

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来源: 作者: 2019-05-16 21:40:04

CMU的Simon Kalouche在他的硕士论文中提及一种新型的机器人腿模型,这是一种专为大范围运动,更容易做到减力控制的模型。换言之,这是一种你可以送到火星地貌仍能够活动自若的机器人。

山羊代表齿轮全方位加速度矢量拓扑结构,采取单电机和行星齿轮创建一个高动态范围的运动。山羊系统允许每一个腿部动作的动态,如果需要在峻峭的崖面像山羊,可以修改它的腿因此横盘或移动。

我认为最好的方式来考虑这条腿是作为一个扩大和承包塑料球由不同的顶点,你在科学博物馆购买的,它可以收缩,种植,并处理各种实时定位的问题。

Quoth Kalouche认为在外星景观或倒塌的废墟环境,无处不在的战争和灾难区,包括高度坚固地面区域。在这些环境中使用高带宽的虚拟合规性,由低阻抗致动器,使机器人的腿,以积极顺应地形产生一个更有效和快速的运动模式相比,一个静态稳定的爬行步态,需要准确的地形映射和明确的脚步规划。

在这样一个广阔的地形地貌中,生成结构化和非结构化的环境,理想的机器人将采用静态实现移动性、高度稳定的运动(例如灵巧爬行,攀登、步行),和高度动态的敏捷动作(如跳跃、惯性定位,控制着陆;运行;优化遍历等)地形在手。因此,一个能干的机器人必须是灵巧的,精确的脚步位置和动态,跑步和跳跃时的障碍是不可逾越的静态步态孤单。

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